Bonjour

Kouropoulos écrit:
"Exemple déjà relevé par Gildas Bourdais : le véhicule Ummite à pattes articulées, en contradiction flagrante avec l’axiome fondamental de la technologie. Avec tous ses vérins hydrauliques, actuateurs, microprocesseurs ou calculateurs analogiques, aucun être doué de raison, fut-il extraterrestre et fou, ne généraliserait un mode de locomotion pareil, qui combine à la fois un coût élevé, une complexité byzantine, une fiabilité et un confort douteux, ainsi qu’un accès à l’habitacle difficile pour les pauvres passagers. Nous voilà en effet dans l’Univers fabuleux de Zig et Puce ! "

Impossible de retrouver les références, mais il y avait eu une émission scientifique sur une chaine TV montrant les avantages des robots "à pattes" sur les robots à roue ou à chanille... l'an dernier de mémoire...
Si quelqu'un a des infos ..

Ceci dit, que sait Monsieur Kouropoulos du coût, de la fiabilité et du confort (a t-il les éléments pour en juger "sur Ummo" ?) et des difficultés d'accès (n'a t'il jamais vu un escalier intégré comme dans les Boeing 737 ?) ... ?

Ceci dit, les ummites ont pu intégrer dans les lettres des éléments "abérrants" pour voir jusqu'où pourrait aller notre crédulité ...

Amicalement
AJH

Bonjour AJH,
Bonjour à tous,

Il est vrai que ce tétrapode semble tout droit sorti de Flash Gordon.

Que pensez-vous d'envisager sa présence comme élément auto-discréditant ?

Si l'efficacité de ce genre d'engin peut peut-être se révéler sur certains types de terrains accidentés, il me semble que pour une utilisation courante ( comme il est stipulé dans la lettre si j'ai bonne mémoire), ce ne soit pas le meilleur choix.

Philippe Geenen

Bonjour

C'est toujour possible, mais s'il faut envisager cette hypothèse, je préfère que ce soit "en désespoir de cause" lorsqu'il n'y aura plus d'autres arguments possibles.

Sinon, autant tout de suite refuser toute discussion sur les éventuelles "bizarreries".

Amicalement
AJH

Oui, bien sûr...

Ce serait trop facile de se réfugier derrière cet argument dès qu'un élément nous semblerait "biscornu" ou attaquable.

A mes yeux, cependant, il s'agit là du meilleur exemple de ce que pourrait être un détail auto-discréditant. Il semble être "offert" à la critique.

Cordialement,

Si je comprends bien l'argument de Kouropoulos (qui effectivement ne fait que reprendre celui de G. Bourdais), il repose sur la constatation que le véhicule à pattes est plus complexe qu'un engin "traditionnel", ce qui me semble raisonnable: par ex., ce n'est que récemment que nous avons pu mettre au point de tels véhicules, et la difficulté à reproduire la marche pour des robots humanoides (ou plus simples, à 4 pattes ou plus) est connue. Les pattes sont plus versatiles (elles permettent d'explorer un domaine plus vaste en "grimpant" et sautant, avec une meilleure mobilité et manoeuvrabilité), mais au prix d'une plus grande complexité.

Si on admet ce constat, le reste en découle, indépendemment de ce que l'on sait d'Ummo: qui dit plus complexe, dit plus coûteux, puisque le coût est au bout du compte une mesure de l'énergie nécessaire à un travail. Plus complexe implique aussi un plus grand nombre de "pièces", de systèmes (par ex., pour la stabilité, ou pour la coordination), donc plus de chances de panne (pb de la fiabilité). Pour ce qui est du confort, ce n'est en fait qu'une question de complexité additionnelle: le mouvement de la marche doit être rendu fluide (et/ou compensé), pour préserver la stabilité du centre de gravité de l'engin où seront les passagers (sinon, ils auront le mal de mer !). Il suffit de penser à un cheval: le pas est confortable, pas le trot ! Sur le plat, le véhicule à pattes n'a pas grande raison d'être mais pour un relief très tourmenté, pourquoi pas ?

Ca me rappelle une ancienne discussion :-)

Bon, je veux bien qu'en termes d'énergie ce soit moins "économe" ... mais le terme "coûts" (qui fait penser à des coûts monétaires) est mal choisi ... :-)

Amicalement

AJH

Bonjour,

M KOUROPOULOS nous laisse entendre que c'est le seul véhicule utilisé sur UMMO, alors que dans une autre lettre décrivant leur vie quotidienne, il nous décrivent un véhicule pouvant voler légèrement au dessus du sol, que le père de famille utilise pour aller travailler.

Le véhicule à patte n'est peut-être qu'un véhicule pour aller se promener en pleinne forêt ou à la montagne le weekend ! Et comme on sait qu'ils sont respectueux de la nature, ils n'ont sans doute pas défiguré leur planète avec un réseau routier dense... Les papattes sont donc pratiques pour se déplacer un peu partout.

Il est probable d'ailleurs que le véhicule à papatte aille nettement moins vite que leur navette volantes, donc pour tous les déplacement utilitaires et nécessaires, il vaut mieux prendre la navette. Bref je vois plutot le véhicule à papatte comme un de nos 4x4 pour ummite en mal d'exploration.

A+

Salut,

Ils ont des Landspeeders (à la "Star Wars")? C'est dans quelle lettre ça? Faut que j'aille le lire!

A plus,

Bonjour

Qui plus est, dans la D 41-6:
" Ont disparu de notre orographie, les vieilles voies ou pistes sur lesquelles circulaient dans les temps maintenant historiques, ces anciens NOIA UEWA (image 18) qui se déplaçaient au moyen de pieds articulés (l'ANTHROPOMORPHISME de la technique empêcha l'utilisation habituelle de la roue comme moyen de translation) sur des chaussées ou pistes qui diffèrent de vos routes dans la mesure où celles-ci étaient construites en stabilisant le terrain par des additions de composition nettement argileuse, de silicates et d'alumines synthétiques pour que la couche de roulement au lieu d'être constituée comme les autoroutes de la Planète Terre à l'aide de conglomérat d'agrégats et de substances bitumées comme l'asphalte, soit constituée avec une couche de bioxyde de silicium fondu à la température de quelques 1700° (degrés centigrades terrestres) jusqu'à obtenir une épaisse couche homogène cristallisée et rugueuse résistant à l'abrasion et aux charges statiques et dynamiques des véhicules qui y circulent.

... manifestement, il y a longtemps que ce n'est plus utilisé ...

Amitiés
AJ

C'est dans la 41-6, juste au dessus de la photo du véhicule à patte, il y a la photo du landspeeder.

A+

Bonjour,

Je dispose d'un bon bouquin :

Bras manipulateurs des robots
A.A. KOBRINSKI
A.E. KOBRINSKI
Editions MIR MOSCOU

Traduit du russe.

Note au dos du livre :

"Dans le livre sont exposés les éléments de théorie des bras manipulateurs des robots, les méthodes de leur conception et de leur calcul permettant de choisir en pleine connaissance de cause les principaux paramètres et de comparer les qualités et les propriétés de différentes constructions des robots. Sont examinées les propriétés intrinsèques (géométriques, mécaniques, algorithmiques) des bras manipulateurs, données les estimations globales des propriétés intrinsèques qui constituent des critères d'optimisation des structures. Destiné à l'usage des spécialistes de robotique et de cybernétique industrielle."

Si vous avez besoin d'une quelconque information qui pourrait être contenue dans ce bouquin, je scannerai ou tapperai les passages nécéssaires.

Amitiés,

K.M.

Bruxelles

Le véhicule à papattes peut aussi aller assez vite, vers les 40-50Km/h pourquoi pas ? transporter des vivres, peut-être même de façon continuelle et gratuite... qui sait ? on est en situation de tout repenser, et à ce titre il est saugrenu de croire d'une façon aussi acharnée à la logique de l'économie de moyens, qui est une religion devenue une coutume chez nous, et même dfevenue un precept psychologique.... héhé
en tous cas, au moment où sont apparues ces lettres, on avait pas vu les Robots en marche, qui aujourd'hui peuvent même se contenter d'une seule patte, avec un système d'équilibre perfectionné, ou courir tels des lapins. Une fois seulement qu'on a vu ça en vrai, alors on s'émerveile avec plus de croyance devant ces engins, historiques d'un coté, futuristes pour nous.....

Il faut viser à l'essentiel, c'est à dire essayer de voir POURQUOI ce genre de véhicules pourraient être nécéssaires. Car dans les films de sciences fiction, on a toujours bien vu ça un jour, mais jamais rien ne justifiait leur présence. Pourquoi aurait-on besoin de tels véhicules ? et pourquoi pas plutot des véhicules à coussin d'air ? peut-être est-ce une de leurs discréditations, ou peut-être ont-ils menti et qu'ils l'utilisent toujours (si oui, pourquoi), ou encore peut-être tentent-ils de nous orienter dans un certain domaine de recherche...tant de questions auxquelles nous n'auront surement jamais de réponse...

A partir de leurs dires, nous pouvons établir une série d'hypothèses, et ensuite le procédé courant serait de procéder par élimination. Cependant, nous ne disposons pas d'assez d'éléments CERTIFIES (notament à propos des conditions sur leur planète) pour pouvoir éliminer avec certitude un grand nombre de ces hypothèses. Nous ne pouvons nous en tenir qu'à ce qu'ils nous disent dans les lettres, en tenant compte du fait qu'ils mentent peut-être, et également du fait que tout ceci n'est peut-être qu'une énorme supercherie. Un vrai esprit critique doit tenir compte de TOUTES les possibilités. Se dire "je suis certain que ce n'est pas une supercherie" ou "je suis certain que c'en est une" et ensuite commencer à débattre serait totalement subjectif (bien que nous le fassions chacun inconsciemment) et ne nous mènerait à aucun résultat vraiment intéressant.
IL FAUT TENIR COMTPTE DE TOUTES LES POSSIBILITES. Et peut-être persévérer en matière de logique tétravalente, pour ensuite mettre sur pied un programme informatique, basé sur cette logique, qui analyserait TOUT ce que l'on sait d'eux, et qui éliminerait pas mal de solutions. C'est peut-être ça qu'ils veulent (si ils existent vraiment) ? Qu'on construise un super ordinateur tel le leur dont ils nous parlent dans les lettre, basé sur la logique tétravalente et qui analyse des milliers de faits pour en trouver des solutions...

Amitiés

K.M.

Bruxelles

Bonjour à tous,

La critique des lettres Ummites par Gildas Bourdais provenait du site UFOCOM (je ne sais pas si les pages sont toujours en ligne), la seule chose de sûr dont je me souvienne, c'est que c'était vraiment consternant. C'est à se demander si certains ont vraiment jetté un oeil sur les lettres Ummites pour sortir de telles inepties (idem pour Kouropoulos).

Bonjour à tous,

Il semblerait effectivement que l'on envisage la conception de robots quadrupèdes.
Voici ce que j'ai trouvé en introduisant simplement " robots à pattes" en Google:

Une approche de supervision de marche pour robots quadrupèdes intégrant commande et décision

Rapport LAAS No98043
Doctorat, Université Paul Sabatier, Toulouse, 2 Février 1998, N°2923, 152p., Président: G.GIRALT, Rapporteurs: C.BARROUIL, P.BIDAUD, JL.CROWLEY, Examinateurs: JJ.BARRAU, M.GHALLAB, Directeur de thèse: R.PRAJOUX

Diffusable

Ce travail traite de la conception d'un superviseur de marche pour robots quadrupèdes. Ce superviseur peut être implanté dans une architecture générale de contrôle pour robots mobiles autonomes, telle celle déjà définie au LAAS/CNRS. Il agit sur les sous-systèmes pattes, vus comme des manipulateurs à 3~degrés de liberté, commandables au choix en force ou en position. Le rôle du superviseur est de fournir les consignes à ces sous-systèmes. Le but de l'intégration des fonctions de contrôle et de décision est d'obtenir l'adaptabilité et la flexibilité nécessaires à des applications de robots à pattes dans des situations très variées. La commande de la plate-forme est effectuée en boucle fermée. On utilise un modèle approché, pour diminuer la charge de calcul. L'objectif est d'avoir un compromis, d'une part entre une modélisation et une loi de commande assez simples, et d'autre part des performances suffisantes. L'adaptabilité est obtenue par des modules effectuant un <> qui prend en compte l'état du robot, les informations issues de modules algorithmiques, et les événements de marche (contacts avec le sol ou des obstacles, glissements...). Ce raisonnement implémente la connaissance des divers comportements à donner au robot. Il est formalisé par des règles de production en logique propositionnelle multivaluée, compilées par le système KHEOPS (développé au LAAS/CNRS). Un module décisionnel intervient sur la façon dont est calculée la distribution des forces appliquées au niveau des pieds, un autre intervient sur la gestion des événements de marche. La validation des concepts principaux du superviseur est faite par l'intermédiaire de simulations numériques. Ces simulations implémentent d'une part un modèle dynamique rigoureux du système à chaînes fermées plate-forme/pattes, et d'autre part les boucles de commande, modules algorithmiques et modules décisionnels.

This work discusses the design of a walk supervisor for quadruped robots. This supervisor can be implemented into a more general control architecture for autonomous mobile robots, such as the one already proposed by LAAS/CNRS. The supervisor commands the leg subsystems, seen as 3~degrees-of-freedom manipulators, controlled at will in force or in position. The main role of the supervisor is to provide inputs to the leg subsystems. Integrating control and decision functions aims at obtaining the adaptability and the flexibility needed by legged robot applications in various situations. Platform control is achieved in closed loop. A simplified model is used, in order to lower computational burden. We want to obtain a trade-off between, on one hand a simple model and a simple control law, and on the other hand sufficiently high performances. Adaptability is obtained through ®reasoning modules_ that take into account robot state, algorithmic modules information, and walk events (contacts with ground or obstacles, foot slippings...). This reasoning implements a knowledge of the various behaviours that we want the robot to follow. Is is formalized by production rules written in multi-valued propositional logic, compiled by the KHEOPS system (developed at LAAS/CNRS). One decision module manages the computation of force distribution between feet, another one manages walk events. Numerical simulations validate the main concepts of the supervisor. The simulations implement on one hand an accurate dynamic model of the system platform/legs, i.e.~dynamic closed chains, and on the other hand control loops, algorithmic modules and decisional modules.


Mots clés: Robots mobiles , Robots à pattes , Contrôle de marche , Marche adaptative , Chaînes fermées dynamiques , Raisonnement temps réel , Mobile robots , Legged robots , Walk control , Adaptative walk , Dynamic closed chains , Real-time reasoning

Affectations: Robotique et Intelligence Artificielle ( RIA )